Robotica 2

  Prof. Alessandro De Luca
  Dipartimento di Informatica e Sistemistica "A. Ruberti"
  UniversitÓ di Roma "La Sapienza"
  Via Ariosto 25, 00185 Roma, Italy
  studio A-210
  tel +39 06 77274 052

  




Anno Accademico 2010/11

Nota: Dal 2009/10, il corso Ŕ erogato solo in lingua inglese (vedi Robotics 2). Questa pagina non Ŕ pi¨ aggiornata dal Settembre 2010.

Materiale didattico
Prenotazione esami

Obiettivi: Il corso fornisce gli strumenti avanzati per l'analisi (cinematica e dinamica) di robot manipolatori e per il controllo dei loro movimenti e dell'interazione ambientale, incluso l'asservimento visuale.

Contenuti: Si introducono aspetti avanzati di modellistica cinematica per robot manipolatori (calibrazione, gradi di libertÓ ridondanti e il loro impiego). Si descrivono i metodi per la derivazione e l'uso delle equazioni dinamiche dei robot (Eulero-Lagrange e Newton-Eulero) e la relativa identificazione parametrica. Si considera anche la presenza di elasticitÓ delle trasmissioni/giunti. Si analizzano gli schemi di controllo lineare e nonlineare per la regolazione di posizione (PD con compensazione della gravitÓ, PID saturato, apprendimento iterativo) e l'asservimento di traiettoria (linearizzazione esatta e disaccoppiamento, controllo passivo, controllo adattativo, controllo robusto) nel moto libero, nonchŔ nell'interazione ambientale (controllo di cedevolezza, d'impedenza e ibrido forza/velocitÓ). Viene affrontato il problema dell'asservimento visuale (con enfasi sull'approccio cinematico per l'image-based visual servoing). Vengono infine trattati a livello seminariale alcuni argomenti speciali: diagnosi dei guasti di attuatori di robot; riconoscimento di collisioni fisiche e relativa reazione sicura. (Non trattati quest'anno: pianificazione del moto a tempo minimo su cammini geometrici assegnati; implementazione di controllori basati su forza e visione nei robot industriali).

PropedeuticitÓ:
Il corso prevede Robotica 1 (o Robotics 1) come prerequisito.

Corsi di laurea: Laurea Magistrale in Ingegneria Elettronica (MELR), Laurea Magistrale in Ingegneria Meccanica (MMER), Laurea Magistrale in Ingegneria dei Sistemi (MSIR).

Crediti ECTS: 6 crediti; 5 crediti per studenti del precedente ordinamento.

Distribuzione degli studenti per corso di laurea:

A.A. 2008/09 (Ordinamento 2000): 14 SSIR, 10 SELR, 2 SMER; Totale: 26 studenti (24 presenti alla prima lezione).
A.A. 2007/08 (Ordinamento 2000): 19 SSIR, 5 SELR; Totale: 24 studenti (18 presenti alla prima lezione).

Tipo di esame: prova scritta + colloquio orale (con possibilitÓ alternativa di svolgimento di una tesina).

Materiale didattico 

Il libro di testo per il corso di Robotica 2 Ŕ:

Robotica
B. Siciliano, L. Sciavicco, L. Villani, G. Oriolo

"Robotica: Modellistica, pianificazione e controllo", 3a Edizione, McGraw Hill, 2008

Il materiale didattico (PDF delle slides complete delle lezioni dell'A.A. 2008/09, articoli, data sheets, video, compiti di esame svolti e non, esercizi) Ŕ disponibile in questa pagina (richiesto Acrobat Reader 7.0 o superiore). Materiale didattico complementare (relativo a anni precedenti) Ŕ presente sul vecchio sito FTP Robotica II. Ricevimento per spiegazioni e tesi 

Nel primo semestre 2010/11 (fino a Febbraio 2011), il ricevimento si tiene il Mercoledý, 12:00-13:30 presso il mio studio (stanza A-210, ala sinistra, secondo piano della sede DIS, Via Ariosto 25). In altri periodi, o per altro orario, contattarmi con sufficiente anticipo via email. Per tesi di laurea magistrale in Robotica 2, si veda la pagina Argomenti di Tesi (del Laboratorio di Robotica del DIS).

Prenotazione esami 

Le prenotazioni avvengono tramite il sito INFOSTUD. E' necessario scegliere la lista di prenotazione con il corretto numero di crediti, indipendentemente dal proprio corso di laurea. 

Sono aperte le prenotazioni per i primi appelli dei corsi del secondo semestre dell'A.A. 2009/10 (cinque appelli + uno in totale per anno):

Primo appello: 15 Giugno, 2010
Secondo appello: 7 Luglio, 2010
Terzo appello: 15 Settembre 2010
Appello straordinario (aperto a tutti) 12 Novembre, 2010, h15:30, aula A7 (scritto); chiusura prenotazioni 7 Novembre
Quarto e Quinto appello: tbd, Gennaio-Febbraio 2011

Last update: September 30, 2010

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