Robotica 1

  Prof. Alessandro De Luca
  Dipartimento di Informatica e Sistemistica "A. Ruberti"
  UniversitÓ di Roma "La Sapienza"
  Via Ariosto 25, 00185 Roma, Italy
  studio A-210
  tel +39 06 77274 052

  



Anno Accademico 2010/11

Nota: Dal 2010/11, il corso Ŕ erogato solo in lingua inglese (vedi Robotics 1). Questa pagina non Ŕ pi¨ aggiornata dal Novembre 2010.

Materiale didattico
Prenotazione esami

Obiettivi: Il corso fornisce gli strumenti di base per l'analisi cinematica, la pianificazione e la programmazione dei movimenti di robot manipolatori in ambienti industriali e di servizio.

Contenuti: Sono illustrate le tipologie di robot manipolatori nelle applicazioni industriali e di servizio, con cenni a quelli a base mobile. Si presentano i principali componenti meccanici, di attuazione e sensoriali, con le architetture di controllo e la loro programmazione. Si analizzano i modelli della cinematica (diretta, inversa, differenziale) dei robot manipolatori. Si descrivono i metodi di pianificazione delle traiettorie di moto nello spazio dei giunti e nello spazio operativo. Si illustrano infine alcuni schemi di controllo di tipo cinematico e di tipo dinamico decentralizzato (dei singoli assi di un manipolatore). 

PropedeuticitÓ:
Il corso Ŕ autocontenuto e non prevede particolari prerequisiti. E' auspicata una familiaritÓ con gli aspetti di base della Meccanica acquisiti nel corso di Fisica e con i concetti elementari dei Controlli Automatici. Il corso Ŕ propedeutico ai temi approfonditi nei corsi Robotics 2 (o Robotica 2) e Autonomous and Mobile Robotics

Corsi di laurea: Laurea in Ingegneria Informatica e Automatica (BIAR).

Crediti ECTS: 6 crediti per BIAR; 5 crediti per studenti del precedente ordinamento.

Distribuzione degli studenti per corso di laurea:

A.A. 2009/10: 6 BIAR, 14 LAUR, 7 SELR, 2 SSIR, 1 MINR, 1 Erasmus; Totale: 31 studenti (30 presenti alla prima lezione)
[Nota: molti sono poi migrati al corso in inglese]
A.A. 2008/09: 18 LAUR, 13 SINR/MINR, 11 SELR, 3 SSIR; Totale: 45 studenti (42 presenti alla prima lezione).
A.A. 2007/08 (Ordinamento 2000): 23 LAUR, 28 SINR, 8 SELR, 2 SSIR; Totale: 61 studenti (56 presenti alla prima lezione).

Tipo di esame: prova scritta + colloquio orale.

Materiale didattico 

Il libro di testo per il corso di Robotica 1 Ŕ:

Robotica
B. Siciliano, L. Sciavicco, L. Villani, G. Oriolo
"Robotica: Modellistica, pianificazione e controllo", 3a Edizione, McGraw Hill, 2008

Scarica l'ultimo Errata Corrige di questo libro.

Il materiale didattico (PDF delle slides complete delle lezioni aggiornate all'A.A. 2009/10, articoli, data sheets, video, compiti di esame svolti e non, esercizi) Ŕ disponibile in questa pagina (richiesto Acrobat Reader 7.0 o superiore).
Ricevimento per spiegazioni e tesi 

Nel primo semestre 2010/11 (fino a Febbraio 2011), il ricevimento si tiene il Mercoledý, 12:00-13:30 presso il mio studio (stanza A-210, ala sinistra, secondo piano della sede DIS, Via Ariosto 25). In altri periodi, o per altro orario, contattarmi con sufficiente anticipo via email. Per tesi di laurea in Robotica 1, si veda la pagina Argomenti di Tesi (del Laboratorio di Robotica del DIS). 

Prenotazione esami 

Le prenotazioni avvengono tramite il sito INFOSTUD. E' necessario scegliere la lista di prenotazione con il corretto numero di crediti, a prescindere dal proprio corso di laurea.

La prenotazione Ŕ terminata per tutti gli appelli del corso del primo semestre dell'A.A. 2009/10 (cinque appelli + uno straordinario per anno):

Primo appello: 12 Gennaio 2010
Secondo appello: 11 Febbraio 2010
Terzo appello: 15 Giugno, 2010
Quarto appello: 7 Luglio, 2010
Quinto appello: 15 Settembre 2010
Appello straordinario (aperto a tutti): 12 Novembre 2010
 
Last update: November 18, 2010

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