% Esercitazione Fondamenti di Automatica
% 
% Generico processo con due poli (non in s=0) e un guadagno
% chiuso in controreazione unitaria +
% controllore costituito da un semplice guadagno
% Ingresso di riferimento: gradino unitario
% 
% Al variare del guadagno del controllore verificare
% il comportamento del sistema di controllo:
% - stabilita';
% - errore a regime permanente;
% - uscita a regime permanente;
% - transitorio;
% - sforzo di controllo;
%
% I dati sono forniti dall'utente 
%
% (ultima modifica 22/04/99)
%
% Chiama file Simulink sec_sim.m

clc
clear all
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disp('Processo con due poli (non in 0) p1 e p2 e un guadagno Kp')
p1 = input('Polo p1:  ');
p2 = input('Polo p2:  ');
Kp = input('Guadagno Kp:   ');

Num = [Kp];
Den = conv([-1/p1,1],[-1/p2,1]);

disp('Processo scelto:')

printsys(Num,Den,'s')

pause
disp('Diagrammi di Bode')
figure(1)
bode(Num,Den)

pause
disp('Margini di fase e di guadagno')
figure(2)
margin(Num,Den)

pause
disp('Diagramma di Nyquist')
figure(3)
nyquist(Num,Den)

disp('Schema di simulazione per la risposta indiciale')
sec_sim
