% inizializzazione pendolo attuato
% stabilizzazione via approssimazione lineare o linearizzazione esatta
clear all

% parametri meccanici pendolo
m=1;d=0.1;l=1;g=9.8;
a=g/l;b=d/(m*l^2);c=1/(m*l^2);

% posizione desiderata
theta_d=pi/2;

% condizioni iniziali pendolo 
theta_0=0;            % con controllore lineare: richiede guadagni elevati 
%theta_0=pi/2-0.1;    % con controllore lineare: OK anche guadagni ridotti
thetadot_0=0;

% coppia di feedforward (utilizzata solo dal controllore lineare)
u_ff=a*sin(theta_d)/c; 

% guadagni controllore feedback (sia linearizzazione approx che esatta)
%k1=-1;k2=-1;          % guadagni ridotti
k1=-10;k2=-10;       % guadagni elevati
