% per mostrare con un esempio i legami tra parametri
% della risposta armonica ad anello aperto e ad anello chiuso
% (derivanti in effetti dalla carta di Nichols)

k=1; % nell'ordine eseguire con k=1, 10 e 20
 
s=tf('s')

F=k/(s^2+s)

% la margin fornisce margine di fase m_phi e pulsazione
% di attraversamento w_t ad anello aperto
margin(F)
pause

% ecco la funzione di trasferimento del sistema
% chiuso in retroazione negativa unitaria
W=feedback(F,1) 

bode(W)    

B3=bandwidth(W)        % B_3
Mr=getPeakGain(W)      % M_r
pause

% osservare come si abbia in entrambi i casi (K=1 e K=10)
% una B_3 maggiore di w_t (circa 1.5-1.7 volte in effetti)
% inoltre, osservare come per k=10 si abbia m_phi minore che per k=1
% e corrispondentemente un M_r maggiore

figure(1)
step(W)
