% inizializzazione per il modello Simulink ascensore.slx
% simulare ascensore.slx ad ogni pausa
%
% mostra l'effetto delle varie possibili scelte di controllo:
% con compensazione del disturbo e controllo proporzionale
% senza compensazione del disturbo e controllo proporzionale
% senza compensazione del disturbo e controllo proporzionale-integrale
% senza compensazione del disturbo e controllo 
%    proporzionale-integrale-derivativo

m=10;        % massa ascensore
b=20;        % coeff attrito viscoso   
g=9.81;      % acceleraz gravita'

yd=20;       % quota desiderata

% inizialmente: disturbo compensato
kcomp=1;  

% scelta guadagni controllore  
% kp guadagno azione proporzionale
% ki guadagno azione integrale
% kd guadagno azione derivativa

% disturbo compensato e solo azione proporzionale
kp=5; 
ki=0;   
kd=0;
disp('1. disturbo compensato e kp=5')
disp('notare errore a regime nullo')
disp(' ')
pause

% aumentando il guadagno
% sistema ancora AS
kp=25;
ki=0;   
kd=0;
disp('2. disturbo compensato e kp=25')
disp('ancora errore a regime nullo') 
disp('transitorio piu` rapido ma sovraelongazione')
disp(' ')
pause

% ora: disturbo non compensato
kcomp=0; 

% disturbo non compensato e 
% solo azione proporzionale come ultimo caso
kp=25;  
ki=0;
kd=0;
disp('3. disturbo non compensato e kp=25')
disp('errore a regime non nullo') 
disp('piccola sovraelongazione')
disp(' ')
pause

% disturbo non compensato e 
% solo azione proporzionale pi? energica
kp=250;  
ki=0;
kd=0;
disp('4. disturbo non compensato e kp=250')
disp('errore a regime ridotto di un fattore 10') 
disp('notevolissima sovraelongazione')
disp(' ')
pause

% disturbo non compensato e 
% azione proporzionale-integrale
kp=50; 
ki=5;
kd=0;
disp('5. disturbo non compensato e kp=50,ki=5')
disp('errore a regime nullo e notevole sovraelongazione')
disp(' ')    
pause

% aumentando il guadagno integrale
kp=50; 
ki=150;
kd=0;
disp('6. disturbo non compensato e kp=50,ki=150')
disp('il sistema retroazionato diventa instabile')
disp(' ')
pause

% disturbo non compensato e 
% azione proporzionale-integrale-derivativa
kp=100; 
ki=5;
kd=50;
disp('7. disturbo non compensato e kp=100,ki=5,kd=50')
disp('di nuovo errore a regime nullo e buon transitorio')


