Docente: Alessandro De Luca
Pagina web dell'insegnamento: www.diag.uniroma1.it/~deluca/rob2_en.php
Crediti: 6
Codice Infostud: 1021883

Obiettivi formativi

Il corso fornisce gli strumenti per l'analisi di aspetti avanzati di cinematica, per la dinamica dei robot manipolatori e per lo studio di leggi di controllo del loro movimento e dell'interazione ambientale, incluso l'asservimento visuale. Lo studente sarà in grado di sviluppare modelli dinamici di robot manipolatori, di progettare e analizzare leggi di controllo del moto e dell'interazione con l'ambiente e di verificarne le prestazioni mediante strumenti di simulazione.

Programma

Si introducono aspetti avanzati di modellistica cinematica per robot manipolatori (calibrazione, ridondanza e suo impiego). Si descrivono i metodi per la derivazione e l'uso delle equazioni dinamiche dei robot (formulazioni di Eulero-Lagrange e Newton-Eulero), anche in presenza di vincoli geometrici o di elasticità delle trasmissioni/giunti, e la relativa identificazione parametrica. Si analizzano gli schemi di controllo lineare e nonlineare per la regolazione di posizione (PD con compensazione della gravità, PID saturato, apprendimento iterativo) e l'asservimento di traiettoria nel moto libero (linearizzazione esatta e disaccoppiamento, controllo passivo, controllo robusto, controllo adattativo), sia nello spazio dei giunti che in quello del compito/Cartesiano, nonché nell'interazione ambientale (controllo di ammettenza, di cedevolezza, di impedenza e ibrido forza/velocità). Viene affrontato il problema dell'asservimento visuale (in particolare, l’approccio cinematico all'image-based visual servoing). Viene infine trattate la diagnosi dei guasti di attuatori e di una classe di sensori nei robot e il riconoscimento senza sesori aggiuntivi di collisioni fisiche. Il corso "Robotics I" è propedeutico.

Modalità d'esame: Prova scritta, Prova orale, Valutazione progetto

Testo di riferimento

• B. Siciliano, L. Villani, G. Oriolo, A. De Luca "Fundamentals of Robotics", Springer, 2025