% Sintesi per tentativi
% cfr Lanari,Oriolo "Controlli Automatici: Esercizi di Sintesi"
% es. 2.5, p.95, ma con soluzione modificata
% versione 19/4/99

close all,clear all

% processo modificato Fhat(s) 
% Fhat(s) = 3/s^2+1
% ottenuto dal processo P(s)
% con l'aggiunta un guadagno pari a 3
% si vuole una pulsazione di attraversamento piu' elevata
% possibile compatibilmente con:
% 1) margine di fase di almeno 40 
% 2) modulo fz. compensatrice non superiore a 30 dB per qualsiasi pulsazione

numFhat=[3];
denFhat=[1 0 1];

% diagrammi di Bode Fhat(s)

figure(1)
bode(numFhat,denFhat)
pause

% calcolo valori attuali pulsazione di attraversamento e margine di fase 

figure(2)
margin(numFhat,denFhat)
pause

close all

% funzione anticipatrice

tau=9.5/5.5;
m=10;

numR=[tau, 1];
denR=[tau/m, 1];

% aggiunta guadagno

numR=1.12*numR;

% verifica del vincolo sulla funzione compensatrice

numG=3*numR;
denG=denR;

figure(1)
bode(numG,denG)
pause

% verifica soddisfacimento specifiche sui 
% diagrammi di Bode di F(s)=R(s)Fhat(s)=G(s)P(s)

numF=conv(numFhat,numR);
denF=conv(denFhat,denR);

figure(2)
margin(numF,denF);
pause
